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      工業機器人在線編程與調試

      工業機器人在線編程與調試

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      目錄

      前言

      1章概述

      1.1  工業機器人動中國制造模式變革

      1.12機器人驅動造模式變革

      1.13  中國機器人市場分析

      1.1.4  中國機器人產業發展和應用現狀

      1.2  工業機器人的選型

      1.2.1  ABB工業機器人家族型號

      1.2.  FANUC工業機器人家族型號

      1.2.  MOTOMAN工業機器人家族型號

      1.3  怎樣用好工業機器人

      1.4  工業機器人應用安全注意事項

      2章工業機器人的硬件連接

      2.1  本體控制柜拆箱

      2.1.1本體拆箱

      2.1.2控制柜拆箱

      2.2  本體控制柜安裝

      2.2.1控制柜的安裝及構造

      2.2.2  ABB機器人的本體

      2.3  ABB機器人的本體與控制柜的連接

      2.4  ABB機器人的安全保護機制

      2.4.1  ES與AS的應用示例

      3章在線編編程終端基礎操作知識

      3.1  工業機器人示教器(教導盒TP)界面認識

      3.1.1  ABB工業機器人示教器

      3.1.2  FANUC工業機器人示教盒(TP)

      3.1. MOTOMAN工業機器人教導盒

      3.2  ABB工業機器人基礎操作知識

      3.2.1  設定示教器的屏幕旋轉

      3.2.2   設定示教器的顯示語言

      3.2.3 設定機器人系統時間

      3.2.4  搖桿鏡定功能

      3.2.5    正確使用使能器按

      3.3  查看看ABB機器人常用信息與事件日志

      3.4   ABB工業機器人數據的備份與恢復

      3.5   ABB工業機器人的手動操縱

      3.5.1單軸運動的手動操縱

      3.5.2線性運動的手動操縱

      3.5.3重定位運動的手動操縱

      3.6  ABB機器人的轉數計數器更新操作

      4章    ABB工業機器人的I/O通信

      4.1  ABB機器人LO通信的種類

      4.2  常用ABB標準IO板的說明

      4.2.1  ABB標準LO板DSQC651

      4.2.2  ABB標準LO板DSQC652

      4.2.3  ABB標準10板DSOC653

      4.2.4  ABB標準1O板DsQC355A

      4.2.5  ABB標準1O板DSOC377A

      4.2.6  ABB標準1O板DSQC327A

      4.3實戰ABB標準1O板-------DSQC651板的配置

      4.3.1  定義DSQC651板的總線連接

      4.3.2  定義數字輸入信號

      4.3.3     定義數字輸出信號dol

      4.3.4     定義組輸入信號gil

      4.3.5     定義組輸出信號gol

      4.3.6     定義模擬量輸出信號aol

      4.4.1     打開“輸入輸出”畫面

      4.4.2     對I/O信號進行仿真和強操作

      4.5 Profibus適配器的連接

      4.5.1 Profibus總線簡介

      4.5.2 Profibus總線機器人端配置

      4.6    系統輸入輸出與1O信號的關聯

      4.7  示教器可編程按鍵的使用

      5章ABB工業機器人的程序數據

      5.1    程序數據

      5.2    建立程序數據的操作

      5.2.1    建立程序數據bool

      5.2.2    建立程序數據num

      5.3    程序數據類型與分類

      5.3.1    程序數據的類型分類

      5.3.2    程序數據的存儲類型

      5.3.3    常用的程序數據

      5.4    三個關鍵程序數據的設定

      5.4.1    工具數據 tool data的設定

      5.4.2    工件坐標wobj data的設定

      5.4.3    有效載荷 load data的設定

      6  工業機器人 RAPID程序編程

      6.1  RAPD程序及指爭

      6.2 建立程序模塊與例行程序

      6.3.1  賦值指令

      6.3.2  機器人運動指令

      6.3.3  IO控控制指令

      6.3.4  條件邏輯判斷指令

      6.3.5    其它的常用指令

      6.4    建立一個可以運行的基本 RAPID程序

      6.4.1  建立 RAPID程序實例

      6.4.2   RAPID程序進行調試

      6.4.  RAPID程序自動運行的操作

      6.4.  RAPID程序模塊的保存

      6.5  功能的使用介紹

      6.  RAPID程序指令與功能

      6.6.1程序執行的的控制

      6.6.2變量指令

      6.6.3運動設定

      6.6.4運動控制

      6.6.5  輸入/輸出信號的處理

      6.6.6  通信功能

      6.7  中斷程序TRAP

      7章ABB工業機器人離線編程軟件的應用

      7.1   了解什么是工業機器人仿真應用技術

      7.2  下我安裝 Robotstudio

      7.2.1    下載 Robotstudio 

      7.2.2    安裝 Robotstudio

      7.3    Robotstudio軟件授權管理

      7.4    在 Robotstudio中建立虛擬練習工作站

      7.5     Robotstudio在線功能

      7.6     Robotware軟體選型

      8章ABB工業機器人進階功能

      8. Robotstudio軟件授權管理

      8.2  ABB機器人系統信息的查看

      8.3  ABB機器人的重新啟動功能

      8.4  ABB機器人系統的控制面板

      8.5  ABB機器人隨機光盤說明書的閱讀

      9章工業機器人趣味典型應用

      9.1    點位控制類實訓項目

      9.1.1    畫龍點睛

      9.1.2    端茶送水

      9.1.3    障礙射擊

      9.2    連續軌跡控制類實訓項目

      9.2.1   練字繪圖

      9.2.2    尋幽探寶 

      9.2.3    山越嶺

      附錄A實訓項目任務單

       

       

       

       

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